English:
Finally! In the image below you can see NXBOT with its stereovision system. Cool, isn´t it?
Español:
Finalmente, en la imagen a continuación se puede ver a NXBOT con el sistema de estéreo-vision!
: NX-BOT :
NXBOT is a robot entirely designed and constructed in the Universidad del Valle of Cali, Colombia. Mainly used for cooperative tasks, NXBOT is also being applied in other research areas, such as vision-based navigation. NXBOT has been completely designed using open source tools and is part of the robotic platforms of the PSI research group. NXBOT has been developed and maintained by Alejandro Pustowka and Jonathan Hernandez.
sábado, 4 de febrero de 2012
martes, 12 de julio de 2011
Stereovision enabled in NXBOT // Habilitado sistema de stereovision en NXBOT
English
By using a hub and two Logitech cameras C270, it was posible to create a stereovision system for NXBOT. Preliminar tests have shown that a rate of 20 FPS can be achieved. We are now designing a simple structure in acrilic to support the two cameras. More information soon!
Español
Hemos usado un hub USB y dos cámaras Logitech 270 para crear el sistema de estereovision para NXBOT. Es posible alcanzar hasta 20 cuadros por segundo por cada cámara. Estamos diseñando el soporte en acrílico que permita acomodar fácilmente las cámaras, de tal manera que se pueda mantener constante la distancia entre ellas. Más información e imágenes próximamente!
jueves, 16 de junio de 2011
NXBOT: Ahora con pinza! / Now with gripper!
English
We have successfuly adapted a gripper to NXBOT. We have also updated the player driver in order to support this new item. Below you can see some images of the robot with the adapted gripper.
Español
Le hemos adaptado a NXBOT una pinza, para la cual ya hemos actualizado el driver de Player, y podemos controlarla a través de la interfaz gripper. Se muestran las imágenes a continuación.
We have successfuly adapted a gripper to NXBOT. We have also updated the player driver in order to support this new item. Below you can see some images of the robot with the adapted gripper.
Español
Le hemos adaptado a NXBOT una pinza, para la cual ya hemos actualizado el driver de Player, y podemos controlarla a través de la interfaz gripper. Se muestran las imágenes a continuación.
NXBOT w. gripper | NXBOT w. gripper + US sensor + webcam |
lunes, 6 de junio de 2011
Actualización/Update: OpenWRT/Backfire -- Player/Stage
English
OpenWRT has released Backfire 10.03, which includes full support for the bcm43 drivers, that means the Wifi hardware of NXBOT is finally completely stable. The Linux kernel this version includes (2.6.32) is LTS (Long Term Support).
The new version of Player/Stage (3.0.2) has also been compiled for NXBOT. The robot now supports Cameras via Player, by using the camerauvc driver. The following interfaces are currently supported:
Spanish
OpenWRT has released Backfire 10.03, which includes full support for the bcm43 drivers, that means the Wifi hardware of NXBOT is finally completely stable. The Linux kernel this version includes (2.6.32) is LTS (Long Term Support).
The new version of Player/Stage (3.0.2) has also been compiled for NXBOT. The robot now supports Cameras via Player, by using the camerauvc driver. The following interfaces are currently supported:
- Position2d
- IR (Deprecated, will be changed to Ranger)
- Sonar (Deprecated, will be changed to Ranger)
- Power
- Bumper
- DIO (8 OUT channels, 4 IN channels)
- AIO (8 channels)
- Camera
Spanish
Luego de Kamikaze (8.09), finalmente OpenWRT ha lanzado la última versión de su plataforma: Backfire 10.03. Las anteriores versiones no habían sido tomadas en cuenta para actualizar NXBOT, debido a que no existía un soporte completo para el driver del sistema Wifi del robot, pues la actualización a kernel Linux 2.6 sacrificó el uso de drivers privativos de Broadcom, que sólo estaban disponibles en forma binaria para el kernel 2.4. De esta manera se tiene mejor soporte y estabilidad del sistema operativo, ya que esta versión incluye el kernel 2.6.32 considerado LTS (Long Term Support).
Se ha compilado la nueva versión de Player/Stage para NXBOT, Player 3.0.2: ahora NXBOT incluye soporte para cámaras web UVC. De esta manera, es más sencillo utilizar los algoritmos de visión ya implementados en Player. Próximamente estaremos mostrando algunos resultados de experimentos. Las siguientes interfaces son soportadas por la última versión de Player para NXBOT:
Se ha compilado la nueva versión de Player/Stage para NXBOT, Player 3.0.2: ahora NXBOT incluye soporte para cámaras web UVC. De esta manera, es más sencillo utilizar los algoritmos de visión ya implementados en Player. Próximamente estaremos mostrando algunos resultados de experimentos. Las siguientes interfaces son soportadas por la última versión de Player para NXBOT:
- Position2d
- IR (Depreciado, se cambiará por Ranger)
- Sonar (Depreciado, se cambiará por Ranger)
- Power
- Bumper
- DIO (8 canales salida, 4 canales de entrada)
- AIO (8 canales)
- Camera
jueves, 19 de mayo de 2011
Cambios a NX-BOT
English
Specifications
The encoders
We are planning to use two digital Hall effect sensors for each motor. The sensor reference is A3212EUA.
Specifications
More information coming soon...
Español
Características técnicas:
Los encoders
En cuanto a los encoders, se planea utilizar sensores de efecto Hall de salida digital, específicamente la referencia A3212EUA.
Se logran 1192 pulsos por revolución, más de tres veces la resolución actual de nuestros encoders.
Más información próximamente...
We are planning to redesign the mechanics of NX-BOT. First of all, we will use new motors in order to increase the actual velocity of the robot, and also set up a new encoder system, increasing its resolution and using it on a quadrature configuration to establish the direction of wheel rotation.
The motors
The following motors have been selected from our supplier Pololu. More information here.
The motors
The following motors have been selected from our supplier Pololu. More information here.
Specifications
- 298:1 reduction.
- 100 RPM.
- 6.5 kg/cm Torque.
- 1.6A Stall current.
- extended Shaft for the location of the encoder.
The encoders
We are planning to use two digital Hall effect sensors for each motor. The sensor reference is A3212EUA.
Specifications
- 1192 pulses/rev
- Quadrature configuration
More information coming soon...
Español
Estamos en planes de rediseñar la parte mecánica de NX-BOT. Primero pensamos realizar unos cambios en los motores y encoders del robot, el primer caso para lograr mayores velocidades, y el segundo caso para aumentar la resolución de los encoders actuales (360 pulsos/rev), y utilizar una configuración en cuadratura para establecer la dirección de giro.
Los motores
En estos momentos hemos seleccionado los siguientes motores del proveedor Pololu. aquí.
Características técnicas:
- Reducción 298:1.
- 100 RPM.
- Torque: 6.5 kg/cm.
- Corriente Stall: 1.6A.
- Shaft extendido para colocar un encoder.
Los encoders
En cuanto a los encoders, se planea utilizar sensores de efecto Hall de salida digital, específicamente la referencia A3212EUA.
Se logran 1192 pulsos por revolución, más de tres veces la resolución actual de nuestros encoders.
Más información próximamente...
sábado, 20 de noviembre de 2010
Formation Tasks results // Resultados de tareas de formación
English
The following video shows the results of the project "Maintenance and automatic change of formation". The results are condensed in the paper "Formation control of cooperative robots with limited sensing using a virtual robot as reference", presented in the Latin American Robotics Symposium 2009. It can be found in this link.
Español
El siguiente video ilustra los resultados del proyecto "Mantenimiento y cambio automático de formaciones". Se ha publicado un articulo en inglés "Formation control of cooperative robots with limited sensing using a virtual robot as reference", que fue presentado en el LARS 2009 (Latin American Robotics Symposium). El artículo puede ser descargado a través de este link.
The following video shows the results of the project "Maintenance and automatic change of formation". The results are condensed in the paper "Formation control of cooperative robots with limited sensing using a virtual robot as reference", presented in the Latin American Robotics Symposium 2009. It can be found in this link.
Español
El siguiente video ilustra los resultados del proyecto "Mantenimiento y cambio automático de formaciones". Se ha publicado un articulo en inglés "Formation control of cooperative robots with limited sensing using a virtual robot as reference", que fue presentado en el LARS 2009 (Latin American Robotics Symposium). El artículo puede ser descargado a través de este link.
Vision-based navigation // Navegación por visión
English
An approach of vision-based navigation using vanishing point detection and a reactive behavior implementing potential fields. This strategy is useful in structured environments. The vanishing point behaves as an attractor to the system. The image processing task is done by using Canny Filter for border detection, Hough transform for line recognition, and a cost function for evaluating the crossing points of the lines.
Español
Un enfoque de navegación reactiva utilizando visión, específicamente detectando el punto de fuga de la imagen. Esta estrategia es útil en entornos estructurados, donde es sencillo localizar el punto de fuga en pasillos. La navegación es implementada utilizando campos de potencial, en donde el punto de fuga se comporta como un atractor para el sistema.
Paper
An approach of vision-based navigation using vanishing point detection and a reactive behavior implementing potential fields. This strategy is useful in structured environments. The vanishing point behaves as an attractor to the system. The image processing task is done by using Canny Filter for border detection, Hough transform for line recognition, and a cost function for evaluating the crossing points of the lines.
Español
Un enfoque de navegación reactiva utilizando visión, específicamente detectando el punto de fuga de la imagen. Esta estrategia es útil en entornos estructurados, donde es sencillo localizar el punto de fuga en pasillos. La navegación es implementada utilizando campos de potencial, en donde el punto de fuga se comporta como un atractor para el sistema.
Paper
Suscribirse a:
Entradas (Atom)