Automatic change of formation - width change // Cambio automático de formación, variación del Ancho

English
In this experiment, the obstacles are defined as red color regions. The color regions are located in the global plane of the robots by using image processing. As it can be seen in the video, the obstacle configuration in the environment simulates a corridor of parallel walls. As the square formation of the robots is wider than the corridor, the group of robots automatically change its formation, in this case by varying its width. If the width change is not sufficient for navigating through the corridor, a change to another formation is autonomously applied by the multi-robot system.

Español
Este es uno de los cambios de formación probados. La localización de obstáculos se realiza mediante visión artificial, para ello se utilizan regiones de color rojo. Se observa que la organización de los obstáculos en el entorno semeja un pasillo de paredes paralelas. Ya que el grupo de robots lleva una formación que presenta un ancho mayor que la del espacio existente en el pasillo, y por lo tanto no podría pasar a través de él, los robots cambian automáticamente y de manera autónoma su formación. Existen dos cambios de formación. El primero es variar el ancho de la formación únicamente. Si con este cambio nos es suficiente superar las restricciones del entorno, se intentará entonces realizar otro cambio, pero en éste se varía la disposición geométrica de la formación, es decir, pasaría de fila a flecha, por ejemplo. En el video se observa que los robots avanzan en formación cuadrado. Ya que para atravesar el pasillo no es necesario un cambio a otra formación, sino que pueden variar únicamente el ancho, al pasar a través del pasillo toman una formación cuadrado más estrecha, y cuando salen, vuelven a la formación anterior.

Row formation // Formación Flecha

English

Another example of formation maintenance. Row formation is similar to square formation, only differs in the position of the two robots on the front, which are closer to each other.

Español
Última formación probada, la formación flecha, que es similar al cuadrado, sólo que los robots del frente se encuentran más cerca entre si.




En una próxima entrega se mostrarán videos de la formación evadiendo un obstáculo sencillo, y también un cambio automático de formación debido a las restricciones del entorno.

More formation maintenance videos: Row and Column // Más videos de Formaciones: Fila y Columna

English

Other formation maintenance cases, Row and Column. The stability results are quite satisfactoring.

Español

Otros casos de mantenimiento de formación, fila y columna. Los resultados de estabilidad son bastante satisfactorios.





Para una próxima ocasión mostraremos la última formación probada, flecha. Además también incluiremos el video para un cambio automático de formación a partir de las condiciones del entorno, específicamente cuando el grupo de robots debe superar un pasillo.

Square formation video // Video de Formación en cuadrado

English

The robots maintaining a square formation while navigating in the environment. The robots are autonomously maintaining the formation.

Español

Uno de los videos que tomamos hoy con el sistema funcionando. Pueden ver que los robots mantienen una formación en cuadrado mientras se desplazan. Los robots mantienen la formación de manera completamente autónoma.




Se han probado otras formaciones, como fila, columna y flecha, todas con muy buenos resultados. Más adelante publicaremos más videos.

Proyecto Terminado

El proyecto está terminado finalmente, las plataformas han funcionado bastante bien. Las siguientes son algunas de las fotos del grupo de robots:






El robot posee wifi para comunicación inalámbrica, seis sensores infrarrojos, cuatro bumpers, y puede ser reprogramado fácilmente desde los puertos que se proveen en la parte trasera. Asimismo cuenta con un conector para cargar la batería, y varios puertos de expansión para nuevo hardware que se desee agregar. Se tiene interfaz de memoria externa, puerto SPI, dos puertos seriales, ocho canales ADC, y un puerto USB 2.0. Las especificaciones del robot son las siguientes:

Nombre: Nx-Bot
Material de la carcasa: Acrílico
Dimensiones: Radio = 11,5 cm, Altura = 15 cm
Peso: 1Kg
Modelo cinemático: Diferencial
Tiempo de autonomía: 3 a 4 horas
Velocidad máxima: 14,5 cm/s
Resolución encoders: 360 tics/revolución
Radio llantas: 3,325 cm
Distancia máxima sensores IR: 60 cm

Actualización de Blog / Blog Update

Dentro de pocas semanas estaremos actualizando el blog con los últimos avances de nuestra tesis, próxima a terminar. Asimismo agregaremos videos y fotos de los robots terminados. Próximamente también traducción al inglés del blog... English version of nxbot's blog coming soon!