- Desarrollo Hardware del Sistema
- Desarrollo del Sistema de Visión Artificial
- Desarrollo de la arquitectura Software del Robot
- Desarrollo de la Arquitectura Software del Sistema Central
En esta etapa se pretende desarrollar un modelo de robot con poca riqueza sensorial pero que posea un medio de comunicación confiable. Por tal razón se ha decidido utilizar solamente sensores infrarrojos y bumpers y para el medio de comunicación se decidió utilizar WIFI.
El sistema de procesamiento del robot se dividirá en dos partes. La primera está compuesta por un sistema de control a bajo nivel, que se entiende como el microcontrolador que se encargará del manejo del hardware de actuadores, como los motores, y sensores, como encoders, infrarrojos y bumpers. Para esto se utilizará un microcontrolador de 8 bits.
La segunda se compone de un sistema embebido, que posea una mayor capacidad de procesamiento, de tal manera que sea posible implementar una arquitectura software robusta y de alto nivel. Los dos sistemas estarán interconectados vía serial.
Desarrollo del Sistema de Visión Artificial:
El sistema de visión artificial está compuesto por una cámara , un sistema de adquisición y un el software de procesamiento de imágenes que calcule la posición de los robots y obstáculos dentro del ambiente.
Desarrollo de la Arquitectura Software del Robot:
Al igual que el hardware, el software del robot esta dividido en dos partes: la primera, implementada sobre el controlador de 8 bits, se encargara de crear una capa de abstracción para los elementos hardware que componen el robot ocultando así los detalles de funcionamiento de estos. La segunda implementada sobre el sistema embebido, sera la encargada del control de alto nivel del robot, en este caso a nivel de comportamientos.
Desarrollo de la Arquitectura Software del Sistema Central:
El sistema central realizara funciones deliberativas trabajando en conjunto con el sistema de visión, este tendrá junto con la capa basada en comportamientos en el robot el control del equipo comunicándose mediante el sistema de comunicación.
