English
In this experiment, the obstacles are defined as red color regions. The color regions are located in the global plane of the robots by using image processing. As it can be seen in the video, the obstacle configuration in the environment simulates a corridor of parallel walls. As the square formation of the robots is wider than the corridor, the group of robots automatically change its formation, in this case by varying its width. If the width change is not sufficient for navigating through the corridor, a change to another formation is autonomously applied by the multi-robot system.
Español
Este es uno de los cambios de formación probados. La localización de obstáculos se realiza mediante visión artificial, para ello se utilizan regiones de color rojo. Se observa que la organización de los obstáculos en el entorno semeja un pasillo de paredes paralelas. Ya que el grupo de robots lleva una formación que presenta un ancho mayor que la del espacio existente en el pasillo, y por lo tanto no podría pasar a través de él, los robots cambian automáticamente y de manera autónoma su formación. Existen dos cambios de formación. El primero es variar el ancho de la formación únicamente. Si con este cambio nos es suficiente superar las restricciones del entorno, se intentará entonces realizar otro cambio, pero en éste se varía la disposición geométrica de la formación, es decir, pasaría de fila a flecha, por ejemplo. En el video se observa que los robots avanzan en formación cuadrado. Ya que para atravesar el pasillo no es necesario un cambio a otra formación, sino que pueden variar únicamente el ancho, al pasar a través del pasillo toman una formación cuadrado más estrecha, y cuando salen, vuelven a la formación anterior.
NXBOT is a robot entirely designed and constructed in the Universidad del Valle of Cali, Colombia. Mainly used for cooperative tasks, NXBOT is also being applied in other research areas, such as vision-based navigation. NXBOT has been completely designed using open source tools and is part of the robotic platforms of the PSI research group. NXBOT has been developed and maintained by Alejandro Pustowka and Jonathan Hernandez.
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